泥塑作为一种艺术形式，其发展与人类社会的生产技术进步密切相关。新石器时代之后，中国泥塑艺术一直没有间断，发展到汉代已成为重要的艺术品种。考古工作者从两汉墓葬中发掘出大量的陶俑、陶兽、陶马车、陶船等陪葬品，其中有手捏的，也有模制的。

汉代先民认为亡灵如人生在世，同样有物质生活的需求，因此丧葬习俗中需要大量的陪葬品，这在客观上对泥塑的发展和演变起了推动作用。两汉以后，随着道教的兴起和佛教的传入，以及多神化的奉祀活动，社会上的道观、佛寺、庙堂兴起，直接促进了泥塑偶像的需求和泥塑艺术的发展。