PHASE 1

1920年代末

人形机器人初现

人形机器人首次走出二维幻想，成为三维实体，具备初步“类人”形态，但功能简单。

原型机 跨越二维 具象化人形概念

1920年代 至 2020 年代

Eeditor's note

1 9 2 0年，捷克作家卡雷尔·恰佩克（K a r e lapek）在其科幻戏剧《罗素姆万能机器人》的剧本创作中首次使用“robot”一词。剧中，robot是被批量制造、服务于人类的类人机器，后因觉醒而反抗人类—robot源自捷克语robota，后者的含义为苦力、强制劳动或奴役。

恰佩克的剧本不仅是robot这个词的起源，更预言了机器人伦理与人类社会的矛盾。自此，人类关于创造类己智能体的执念有了专用名称。

在中文里，机器人一词在语法上属偏正结构，词意的落点在“人”，实际的表达核心却是机器—不是像机器一样的人，而是像人一样的机器。这导致如果想确切表达概念，往往还要加上“人形”这个前缀。

这种纠结，贯穿了人类对人形机器人100年的探索历程：既希望它越来越接近人类，又多少有点恐惧它越来越接近人类；努力赋予它思考能力，又害怕它真正拥有了不受人类控制的思考能力。

进入2020年代，基于大模型的深度学习技术为人形机器人产业打开了新的想象空间，该领域的融资额在2023年同比增长240%，这不仅是技术革命，更是人类自我投射的集体消费。

《列子·汤问》记载，周穆王看过工匠制作的能歌善舞的“能倡者”的表演之后发出一句感叹，时至今日它仍然极具讨论价值。周穆王问的是，

1927

美国西屋电气推出“Televox”

可远程控制电器的早期人形装置。

1928

英国人William Richards和AlanReffell发明“Eric”

能站立、坐下，具人形轮廓。

1929

日本人西村诚开发“学天则”

可变换面部表情，会写日文，第一个东洋机器人。

PHASE 2

1970年代至1990年代

技术启蒙与高校研究

以高校和政府实验室为核心，人形机器人进入“感知—控制—运动”的系统性研究，初步具备“行为”。

大学主 感知控制 基础搭

1973

早稻田大学推出“WABOT-1”

全球首台具有基本感知与控制能力的人形机器人。这是第一个能够行走、与日本人交流（用人造嘴）、使用外部受体（人造耳和眼睛）测量与物体的距离和方向，以及用手抓取和运输物体的机器人。

1984

早稻田大学推出“WABOT-2”

能够看懂乐谱，并演奏风琴。

1989

Manny

美国太平洋西北实验室为美国陆军试验场开发的具有42个自由度的全尺寸拟人机器人。