在第8期的《用树莓派机器人实现更智能的垃圾分类搬运》中，树莓派六足机器人相继实现了正对目标物体的识别搬运、任意位置目标物体的识别搬运。接下来，我们将考虑多个目标物体的识别问题，尝试让机器人完成多任务的识别和搬运工作。本文将在原来的程序中增加步骤判断，实现一个任务完成后，自动进入下一个目标的搬运任务。

一、树莓派实验器材及连接

实验器材：树莓派六足机器人一套（六足机器人、树莓派4B、古德微扩展板、电机驱动板、USB摄像头），目标物体两个（红色、蓝色海绵正方体各一个，边长为10厘米）（如图1）。

二、創建物体检测模型

创建物体检测模型的步骤与前例相同。

1.登录网站，开始“物体检测

登录古德微机器人网站（www.gdwrobot.cn），选择“物体分类”进入“远程使用树莓派摄像头进行物体分类”页面。

2.采集并标注，训练与验证

使用拍照功能，不断变换机器人的位置与角度，进行目标图片的添加，完成目标图片的采集工作。这个过程目标图片采集得越多，后期识别的效率和准确度就会越高。

然后，完成对采样的目标图片的物体的标注工作。接下来，使用“开始训练”按钮对采集的图片进行训练。最后对预览图片中的物体进行分类验证，目标物体的分类识别置信度在80%以上，即说明训练模型具有较高的应用价值。

3.下载训练模型文件，保存至树莓派中

完成拍照采集与训练验证后，点击“下载树莓派上使用的模型”，等到“模型转换下载完成”提示。这时，文件下载到树莓派的/home/pi/model/object_detection目录下，模型文件为model.tflite，对应标签文件为labels.txt。通过Windows的远程桌面连接进入树莓派进行查看，labels.txt的文件内容包含两行，依次对应训练模型的分类名称：“红色、蓝色”。