朝鲜早在20世纪60年代便开始推进弹道导弹计划，但受限于自身技术条件，在这个阶段发展缓慢。20世纪70年代末80年代初，朝鲜从埃及获得了苏制短程飞毛腿弹道导弹，朝鲜的导弹专家对这些系统进行了逆向工程，为朝鲜未来导弹事业的发展奠定了基础。2012年以前，朝鲜导弹技术的研发缓慢而稳定。在此期间，朝鲜通过改进火箭箭体结构，并联发动机，增加火箭级数等技术手段研制了飞毛腿改进和劳动等型号导弹。

自2012年金正恩执政以来，朝鲜的弹道导弹计划发生了巨大的飞跃，规模和技术复杂性大幅增加，并将研发重点转向更复杂的设计、先进的推进剂和公路机动发射系统。

近年，朝鲜的核导能力一直是最令美国及韩国“头疼”的挑战之一。不仅因为它对地区安全构成威胁，且从2022年至今，朝鲜已经开展近百余次弹道导弹飞行试验，不断展示远程乃至洲际导弹的核打击能力，显然对朝鲜邻国、美国及其世界各地的其他盟友（通过扩散）构成了真正的威胁。

朝鲜不断增长的弹道导弹库存

自1984年以来，朝鲜已进行了200多次导弹发射，至少有80%以上是在金正恩领导下进行的。仅在2022年—2023年9月，朝鲜就频繁进行了百余次新型、多平台导弹的飞行试验，并声称多次发射高超声速武器。朝鲜密集的导弹飞行试验和不断增长的弹道导弹库存，体现了金正恩始终将核打击能力的研发置于朝鲜国防力量发展的核心地位。

朝鲜各领导人在任期间核试验和导弹发射数量（截至2023年9月底）

朝鲜导弹武器及参数 （数据来源：丹尼尔·沃茨《朝鲜弹道导弹计划》）

技术性能水平不断提升的中近程弹道导弹 朝鲜研发中近程导弹主要对韩国及日本进行威慑。朝鲜拥有多种类型的中近程弹道导弹，最基本的是飞毛腿系列导弹。20世纪70年代末，朝鲜通过埃及获取了苏联设计的飞毛腿B导弹，此后经过研发，制造、测试、部署并扩散了飞毛腿C、飞毛腿D和飞毛腿ER（增程）导弹。这些导弹几乎可以打击韩国全境。1993年，朝鲜成功进行了劳动号导弹的测试，射程至少为1500千米，打击范围可覆盖日本东京。2004年，朝鲜部署了舞水端导弹，该导弹的射程为2500～4000千米，可覆盖关岛。受国际制裁的影响，朝鲜不能进行导弹飞行试验，于是与伊朗开展导弹试验合作，舞水端导弹在伊朗成功进行了1次飞行试验。在接收到伊朗分享的试验数据后，朝鲜即草率地部署了舞水端导弹。2016年，朝鲜重启舞水端导彈的飞行试验，但8次试验遭遇7次失败，推测朝鲜对舞水端导弹的实战能力产生质疑，因此2017年迄今，朝鲜未开展舞水端导弹的任何飞行试验，转向火星系列的新型导弹研制。

2019年，朝鲜开始试射一款新型近程战术导弹（美国代号KN-23），采用固体燃料推进，最大射程约700千米，其打击精度高于朝鲜其他近程弹道导弹，可携带常规或核弹头打击朝鲜半岛的任何地点。与飞毛腿导弹不同，KN-23具备较强的机动作战能力。KN-23近程弹道导弹研制的成功标志着朝鲜在近程导弹武器系统的显著进步。2019年5月，2枚KN-23导弹的试射展现了一条非典型的飞行轨迹，在接近目标的最后时刻进行了一次“上拉”机动，目的是通过增加对目标的速度和攻角，增加敌方的拦截难度。

KN-24精确制导导弹采用固体燃料推进，配备有移动发射器，可携带较大质量的弹头，有较为先进的制导系统和飞行中的机动性，以实现精确打击。外界专家评估，朝鲜最终可能让KN-24具备核常双重能力。

KN-25模糊了火箭炮和导弹的界限；采用先进的航空电子设备、惯性和卫星制导系统以及空气动力学结构，它可以在一定的射程内对精确目标产生破坏性的打击，从而达到与传统近程弹道导弹相同的效果。