古代西南地区部族众多，夜郎便是西南夷中一个较大的部族。史书中关于夜郎的记载，首见于司马迁撰著的《史记·西南夷列传》：“西南夷君长以什数，夜郎最大。”与夜郎接壤的有滇、邛都，都是定居的农耕部族，“此皆魋结，耕田，有邑聚。”此外还有很多少数民族部落，“皆编发，随畜迁徙，毋常处，毋君长，地方可数千里。”班固《汉书·西南夷两粤朝鲜传》中对此也有相同记述，范晔《后汉书·南蛮西南夷列传》中也作了相似记载。可知夜郎是古代少数民族建立的一个政权，战国中期已经发展成为西南夷地区势力比较雄厚的一个古国。

关于夜郎的由来，史书中的记载未免过于简略。所以要了解夜郎，还得看看地方志书中的相关记载。据常璩《华阳国志·南中志》记述，夜郎的兴起比较传奇：“有竹王者，兴于遯水。有一女子浣于水滨，有三节大竹流入女子足间，推之不肯去。闻有儿声，取持归破之，得一男儿。长养，有才武，遂雄夷（狄）濮。氏以竹为姓。”传说夜郎的先祖由竹而生，颇具神秘色彩，犹如说槃瓠为蛮夷之祖一样，都是一种关于民族起源的附会，在其他古代民族传说中也常见有类似例子。这个传说在《史记》与《汉书》中是没有的，而在西南地区曾广为流传。

其实民俗与传说，都是了解少数民族史迹的重要资料。常璩就很有见识，将其写进了《华阳国志》，由此成了后来很多著述的参考。譬如范晔在《后汉书·南蛮西南夷列传》中说：“西南夷者，在蜀郡徼外。有夜郎国，东接交阯，西有滇国，北有邛都国，各立君长。其人皆椎结左袵，邑聚而居，能耕田。”这是引用了《史记》与《汉书》的说法。范晔又说：“夜郎者，初有女子浣于遯水，有三节大竹流入足间，闻其中有号声，剖竹视之，得一男儿，归而养之。及长，有才武，自立为夜郎侯，以竹为姓。”很明显就是采录了常璩的记述。还有《水经注》等记载也大致相同，都转引和采用了常璩《华阳国志》中的这条史料。

关于夜郎的地理范围，主要在黔、滇之间。根据史料记载和学者们的考订来看，夜郎国的疆域，东靠且兰，南邻钩町，西近靡莫之属，北接平邑，拥有今贵州毕节、安顺、兴义、六盘水地区，以及今云南昭通、曲靖地区和四川宜宾地区的部分属县，还有广西凌云一带。其政权中心位置，或在今安顺附近。如果把现在的贵州划分为两部分，榕江以东属于楚国的黔中地，其余地区战国时期都在夜郎的统辖之下。其中南、北盘江之间为夜郎的主要区域，滇东北昭通至黔西北毕节一带为夜郎旁小邑。夜郎占地面积相对有限，但在西南夷地区，已经是一个比较大的古国了。

古代夜郎的主体民族，属于濮人的范畴。先秦文献中常见有关于濮族的记载，在西南地区有广泛的分布。在《竹书纪年》《逸周书》《尚书》等古籍中记述了濮族在商周时期的活动。《春秋》《左传》《国语》等古籍则记述了濮族在春秋战国时期的一些活动交往情况，《史记·楚世家》中也提到了濮人。扬雄《蜀都赋》有“东有巴，绵亘百濮”之说，左思《蜀都赋》也有“左绵巴中，百濮所充”之语，说的主要是巴蜀地区的濮人。常璩《华阳国志·南中志》记述了今云南、贵州等地的濮人情况。可知汉晋时期濮人在西南地区有着广泛的分布。有学者认为南夷即夜郎，牂牁江流域属于百越民族最大的聚居区，南夷的主体民族主要就是越人与濮人，到魏晋时期被泛称为僚人。夜郎的境内，可能还杂居有其他少数民族部落。《史记》说：“楚越之地，地广人稀，饭稻羹鱼，或火耕而水耨。”《华阳国志》说古牂牁郡的农作“畲山为田”，可知夜郎亦是采用“火耕而水耨”的方式种植稻谷。夜郎与外界交往不多，建有村寨，邑聚而居，手工业与商贸都比较落后，长期过着较为闭塞的农耕生活。

到了战国时期，夜郎地区的平静状况被外来入侵打破了。据《史记》与《汉书》记载，夜郎与滇曾被楚威王派遣将军庄攻占。