罗马法上的解放奴隶（manumissio）制度，有两层含义：一是将奴隶的自然自由还给奴隶，使奴隶脱离奴隶地位成为自由人；二是尽管并不是一概，但是往往会赋予获得自由的奴隶以罗马公民权，从而使被释放的奴隶以自由人的身份取得罗马公民权。后一点取决于解放奴隶的人的权利，如“奎里蒂法”上的所有权人所解放的奴隶，就会获得罗马公民权，非依据市民法而是依据裁判官告示而被解放的奴隶则只能获得拉丁公民权。在优士丁尼时代，这些区别被消除，只要解放是依照法律完成的，被解放者即成为罗马公民。

日本作家盐野七生的《罗马人的故事01：罗马不是一天建成的》，对古希腊和古罗马奴隶制度加以比较：“在希腊，奴隶终身为奴是普遍现象。但是，在罗马，奴隶是有路可选的。”在古罗马，这种所谓的可选之路就是“解放奴隶制度”，奴隶主为了回报奴隶长年的无偿奉献会还奴隶以自由，或者奴隶能够用自己积攒起来的钱赎回自由。获得自由的奴隶叫解放奴隶，往往会取得罗马公民权，其本人属于解放自由人，而其子孙则属于生来自由人。解放自由人与生来自由人相比，仅仅在自己这一代受到限制，如在奥古斯都之前被禁止与生来自由人结婚，在优士丁尼之前被禁止与元老院阶层的人结婚，而且处在对自己前主人（庇主）的依附之下。

初看之下，盐野七生的表述似乎给人造成了一种印象，即古希腊没有解放奴隶制度。然而，事实并非如此，我们可以从一些文献中探得蛛丝马迹。以柏拉图在叙拉古的经历为例，他第一次到叙拉古时，就因为与狄奥尼索斯之间直言不讳的冲突，付出了自由的代价。在柏拉图决意离开狄奥尼索斯之后，他相信了斯巴达大使波路易德，乘坐他的小桨船离开。但是这个口蜜腹剑的人为了谄媚狄奥尼索斯，故意在埃伊纳岛停留，并让柏拉图下船登岛。公元前431年，岛上的居民曾经被雅典人逐出，在伯罗奔尼撒战争之后重返埃伊纳岛，因此与雅典成为世仇。出于两个国家之间的敌对，任何进入埃伊纳的雅典人都将被处以死刑。当柏拉图被带到埃伊纳的法官面前时，有个叫安尼克里斯的人曾经在雅典见过柏拉图，遂决定将其买为奴隶，并为其支付三十明那。因此，柏拉图就沦为奴隶，所幸时间极短，安尼克里斯几乎是即刻返还其自由，并将其放归雅典，没有收取任何赎身之金。他说：“不是每个雅典人都知道柏拉图的，也不是他们都配得上为他提供服务的。”当然，故事还有另一个版本，即柏拉图是被狄翁赎出奴隶之身的。但是，无论是谁赎出柏拉图并返还其自由，都能够从中得知，在古希腊也是有解放奴隶的。

柏拉图在《法义》中也提出，要将被解放的奴隶（获释奴）与原主人之间的关系作为立法调整的对象：“获释的奴隶也会被捕，若他不敬奉释放他的人，或不尽力敬奉。敬奉包括每个月定期去释放者家中三次，做他当做的力所能及的正义之事。在某种程度上，他的婚事也要征得前主人同意。”由此可以看出，古希腊在当时肯定是有解放奴隶制度的，而且也肯定是出现了获释奴隶对原主人不敬或忘恩负义的情形，甚至可能并不少见，因此才引发柏拉图希望在立法上将获释奴隶对原主人的道德性的敬奉义务提升为法律性的敬奉义务，甚至不惜动用逮捕的手段对付背义的解放奴隶。在此问题上，古罗马和古希腊到底是谁影响了谁，尚没有获得确切证据。