跑步机最初出现在监狱里。历史上，第一份正式记载跑步机的文件是英国1823年的《监狱劳动条例》。 这份文件指出，跑步机便于更好地管理囚犯。

作为监狱刑具的跑步机，其发明者是英国工程师威廉·库比特。那时候的跑步机，主体结构是一个直径1.8米左右的滚筒，滚筒表面每隔19厘米左右装有一排踏板。当囚犯将脚蹬上踏板时，滚筒就会转动。囚犯如果不想摔到地上，只能拼命地走。跑步机通常由十几个人同时蹬踏板，一些监狱还会在囚犯与囚犯之间安上隔板，避免他们彼此说话。最初的滚筒还会与水车或磨坊相连，惩罚囚犯的同时，还能提供动力。所以，跑步机的英文名是由“脚踏”和“磨坊”两个词组合而成的。

那时的囚犯，每蹬踏板15分钟就休息5分钟，每天需要蹬6～8小时。相比跑步机上的高强度体力支出，更让囚犯受不了的是它的枯燥和无聊。